Les applications en vision sont aujourd'hui très nombreuses (sécurité, secourisme, assistance à la personne, contrôle non destructif, robotique industrielle, exploration-robotique mobile, ...). Dans le domaine de la robotique, le robot a besoin de sonder son environnement avant de planifier sa trajectoire, d’agir dans son environnement. Or l’expérience a montré que les yeux (humains, animaux, insectes) sont des capteurs très efficaces pour des actions de type reconnaissance, navigation, évitement d’obstacles et manipulations. Aussi, ce cours est-il consacré à la perception visuelle d’un environnement par caméras, ces caméras jouant de rôle de yeux pour le robot. La finalité des notions abordées a pour but la reconstruction 3D de l’environnement d’un robot.